Choć z dawnego, średniowiecznego zamku Udórz zostało bardzo niewiele, jest to niewątpliwie jedno z najbardziej tajemniczych miejsc Jury Krakowsko-Częstochowskiej. Rozwalone fragmenty murów, położone malowniczo w lesie, to pozostałość obiektu, którego geneza oraz osoba fundatora pozostają w sferze domysłów. Jak pokazały badania, budowla ta zapewne nie została ukończona i prace przy jej wznoszeniu przerwano.
Pozostałości warowni znajdują się nieco na wschód od miejscowości Udórz, na lesistym wzgórzu zwanym Zamczyskiem. Wiemy, że tutejsze wały ziemne to pozostałość grodziska jeszcze z czasów kultury łużyckiej. Nie wiadomo natomiast wiele o początkach średniowiecznej warowni. Przypuszcza się, iż zamek murowany powstał na przełomie XIV i XV w. i został wzniesiony przez ówczesnego dziedzica Udorza, którym był Iwo z Obiechowa, herbu Wieniawa. W latach 1398-1400 sprawował on urząd wielkorządcy krakowskiego, później zaś, w latach 1411-21, starosty ruskiego. Wcześniej zapewne istniały tu jakieś fortyfikacje drewniane. Do naszych czasów, pośród bukowego lasu porastającego wzgórze, zachowały się fragmenty dwóch murowanych ścian. Badania przeprowadzone na przełomie lat 80-tych i 90-tych XX w. pozwoliły na ustalenie, iż plan budowli miał kształt nieregularnego pięcioboku. Badania archeologiczne dostarczyły przypuszczeń, iż murowany obiekt nie został ukończony i nie wiadomo nawet, czy był zamieszkiwany. Nie ma też żadnych historycznych wzmianek na jego temat. Wiadomo natomiast, iż teren (wraz z murami) w 1581 r. przeszedł z rąk Mikołaja Długosza w ręce Andrzeja Korycińskiego. Dokumenty parafialne, sporządzone w pobliskiej Pilicy w końcu XVIII w., wspominają ogólnikowo o „śladach ruin zameczku”. Do ruin dojść można ze wsi Udórz - znajdują się ok. półtora km od ostatnich zabudowań. Trasa prowadząca do obiektu znakowana jest kolorem czarnym i stanowi fragment dłuższego Szlaku Partyzantów Ziemi Olkuskiej.