W Pilicy leżącej na Jurze Krakowsko-Częstochowskiej do dnia dzisiejszego zachował się czytelny układ urbanistyczny, związany z lokacją miasta na prawie magdeburskim pod koniec XIV wieku. Centrum układu stanowi trapezowaty rynek, z którego narożników wybiegają najważniejsze ulice, będące w przeszłości fragmentami znaczących szlaków komunikacyjnych. Warte uwagi są ślady dawnego ratusza, studnia miejska, a nade wszystko stare pilickie kościoły.
Pilica położona jest w środkowej części Jury Krakowsko-Częstochowskiej; w pobliżu miasta biją źródła rzeki Pilicy. Według tradycji początki tego grodu sięgają pierwszych stuleci państwa polskiego, a dokładnie XI wieku. Źródła historyczne odmładzają miasto – pierwsza wzmianka o nim pochodzi bowiem dopiero z początku XIII stulecia. Ówczesna Pilica leżała jednak w innym miejscu niż dzisiejsza - domy i kościół postawiono na Wzgórzu św. Piotra, wznoszącym się około kilometra od obecnego centrum. Do przeprowadzki w dolinę Pilicy doszło w wieku XIV. Prawami miejskimi, opartymi o wzór magdeburski, osada została obdarowana prawdopodobnie już za pierwszego Jagiellona na tronie polskim. Ukształtowany wówczas układ przestrzenny jest czytelny do dziś.
Sercem miasta był i jest oczywiście rynek, czyli dzisiejszy plac Adama Mickiewicza; ma on trapezowaty kształt. Dzięki badaniom archeologicznym udało się odsłonić fundamenty dawnego ratusza, których zarys łatwo odnaleźć. Warto pamiętać, że przed wiekami obecny pusty plac rynkowy był zabudowany, prócz ratusza, obiektami wagi miejskiej, jatek, straganów itp. Ładnym, choć współczesnym elementem jest odtworzona studnia miejska. Przy rynku zachowały się bloki zabudowy w zabytkowym układzie z czasów lokacyjnych. Niestety, Pilica wielokrotnie płonęła, dlatego domy przyrynkowe pochodzą głównie z końca XIX i z XX wieku. Również sieć ulic została zaliczona do zabytkowego układu przestrzennego. Tak jak pod koniec średniowiecza, z narożników rynku wychodzą ulice - w kierunku Żarnowca (dziś Żarnowiecka), Lelowa (3 Maja), Krakowa (Markowskiej) i Sławkowa (Krakowska). Najwartościowszym zabytkiem w centrum Pilicy jest, stojący na zachód od rynku, kościół parafialny św. Jana Chrzciciela. Przy ul. Krakowskiej zaś odnajdziemy dawny kościół szpitalny św. Jerzego, który pierwotnie stał już poza miastem.